腾讯Robotics X实验室推出自研机器人灵巧手与机械臂

发布时间：2023-04-26 08:57:21 所属栏目：动态来源：

导读：腾讯 Robotics X 实验室发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”。

灵巧手“TRX-Hand”感知能力：

视觉 —— 认识杯子：通过

腾讯 Robotics X 实验室发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”。

灵巧手“TRX-Hand”感知能力：

视觉 —— 认识杯子：通过相机认识物体，了解布局。
接近觉 —— 找到杯子：通过微型激光雷达和接近传感器，接近物体，判断距离，精准辨位。
触觉 —— 感知杯子：全手覆盖高灵敏度触觉皮肤，能判断接触，辅助视觉，感知物体状态。
力觉 —— 拿放杯子：通过腕部力传感使动作更轻柔，避免损伤物体。

灵巧手“TRX-Hand”运动能力：

拥有 3 根手指、8 个可独立控制关节，最大持续指尖力可达 15 牛，最大关节速度一秒钟能够转动 600 度，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。

抛接等动态动作，实时性要求极高。在用户拿起手中的物品的那一刻，便不可避免的要根据传感器自动匹配的确定好物品在手内的位置与姿态，自动化规划出高动态动作精准度的轨迹。再根据实时预报的目标飞行轨迹在数毫秒时间内计算出最佳抓捕时间、最佳抓捕位置及最佳抓捕轨迹,确保了抓捕的物体被平稳抓捕。

依靠头部相机，通过对物体间相对位置的迭代估计，并融入微小的触觉感知，获得稳定的搅拌棒、孔的识别与定位。灵巧手学习了人类穿针线时的处理方式：在失败后，立马重试，逐渐接近真实孔位、确保完成插孔操作。

从腾讯官方获取到，TRX-Arm 是针对人居环境自主研发的高性能七自由度拟人机械臂，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点，可负载 6kg 以上，最大速度 7.4m / s，最大加速度 44.5m / s²。

其采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现了多电机多关节协同驱动，具有高动态运动能力。此外，TRX-Arm 前臂集成了 768 点的触觉阵列，其刷新频率高达 1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

（编辑：汽车网）

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